豎琴，是一種大型撥弦樂器，是現代管弦樂團的重要樂器之一。豎琴可作獨奏、重奏和合奏，屬多功能的複音樂器。其流傳地區甚廣，在歐洲、美洲和亞洲等地區亦有出現豎琴類的樂器。豎琴在古埃及稱為貝尼琴，古希臘和古羅馬稱為裡拉琴，中國稱之為箜篌，不過箜篌在結構上已與豎琴(狹義)大不相同了，箜篌有兩排弦，且可輪音等技巧，這是豎琴(狹義)所辦不到的。

原始的小豎琴來源已很難追溯考究，普遍認為其靈感從弓演變而來。其起源時間至少可追溯到西元前3000年的古地中海地區和中東地區。古埃及視之為神聖的樂器，用於宗教儀式。後來此古老樂器傳入歐洲、美洲和亞洲等地區。《聖經》亦有記載大衛王彈奏豎琴。而歐洲，豎琴最早出現在愛爾蘭。無論如何，豎琴在大約一千年前已有相當程度的流行。

中世紀時，遊吟詩人已使用稱為巴地克的豎琴，使其風行整個歐洲。不過直到17世紀的歐洲，豎琴仍未發展完全。1720年，德國的霍布如克（Jacob Hochbrucker）設計了裝置了五個踏板的豎琴，以踏板控制弦鉤。1810年，法國鋼琴製造家艾拉爾德（Sébastien Érard）發明瞭現代化的踏板豎琴。其後在1897年，另一法國人亦發明半音豎琴。豎琴在法國得以被推廣，更成為管弦樂的撥弦樂器之一。在豎琴音樂大賽方面，法國是第一個舉辦豎琴音樂大賽的國家，而第一個舉辦世界音樂豎琴大賽的國家是以色列。